涉及到的東西很多,理論上的包括linux理念自由軟件思想還有這個圈子的文化等等、
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技術(shù)上呢,多動手操練操練,尤其是命令,先了解命令的作用是什么,然后在終端中輸入命令,看看會是什么效果。。。其實有些命令看看名字就知道干什么的了,像cp、mv、grep、ls,不懂的看手冊用man命令,另外多用google
至于shell,哪有多難的,腳本語言嘛,自己寫寫腳本運行一下就會了的,,,
學(xué)習(xí)這些東西更多的應(yīng)該是完全的無理由的去接受,因為這些就是rules,是人們給定下來的規(guī)矩,cp就是用來復(fù)制文件的,不要問為什么用cp這個命令來復(fù)制文件,沒意義的。。。。
你不懂這些命令就是怎么不懂的,比如mkdir創(chuàng)建目錄這個命令用它就能夠創(chuàng)建一個文件夾有不明白的嗎??
難道說你看不懂那些描述命令作用的句子?如果那些句子都看不懂就像我前面說的那樣動手做啊。
ROS文件系統(tǒng)級
文件系統(tǒng)級主要是指在完成ROS的安裝后,在硬盤中所生成的一系列關(guān)于ROS的內(nèi)部文件
bin文件夾下存放的是二進制文件。這類文件只有在相關(guān)應(yīng)用軟件中才能夠正確顯示出來,比如圖像文件、音頻文件、視頻文件等。
etc文件夾下存放的是相關(guān)的配置文件。
include文件夾下存放的是c++頭文件。
lib文件夾下存放的是靜態(tài)庫文件。
share文件夾下存放的是功能包相關(guān)的文件。
*.sh文件是Linux系統(tǒng)的命令腳本文件。
*.py文件是Python語言編寫的腳本文件。
ROS把不同功能組件分別放在不同的文件夾中。運行期間會分別根據(jù)實際的需要再將它們重新組織在一起。
計算圖級-------是 ROS 處理數(shù)據(jù)的一種點對點的網(wǎng)絡(luò)形式。程序運行時,所有進程及它們所進行的數(shù)據(jù)處理,將會通過一種點對點的網(wǎng)絡(luò)形式表現(xiàn)出來,即通過節(jié)點、節(jié)點管理器、話題、服務(wù)等來進行表現(xiàn)。
ROS 中的基本計算圖級概念包括:節(jié)點、節(jié)點管理器、參數(shù)服務(wù)器、消息、服務(wù)、話題和包。這些概念以各種形式來提供數(shù)據(jù)。
ros 命令的說明及參數(shù)可以通過 命令 -h (或 --help )來查看
例如: rosnode -h
用鍵盤控制小海龜運動這一過程的通信機制是怎樣的呢?其實,這兩個節(jié)點是通過一個 ROS 話題( Topic )來相互通信的, turtle_teleop_key 在這個話題上發(fā)布鍵盤輸入的的消息,而 turtlesim 則訂閱該話題以接收該消息。下面通過 rqt 功能包和 rostopic 命令來查看相關(guān)信息:
2, rostopic list :能夠列出所有當(dāng)前訂閱和發(fā)布的話題。
先看一下 rostopic list 子命令需要哪些參數(shù)。運行命令:
rostopic list -h
使用 verbose 選項,以列出相關(guān)話題的詳細(xì)信息。運行命令:
rostopic list -v
顯示了有關(guān)所發(fā)布和訂閱的話題的詳細(xì)信息,其中方括號中表示的是話題的類型。
3, rostopic type :用來查看所發(fā)布話題的消息類型。
用法: rostopic type [topic] 運行如下命令:
rostopic type /turtle1/cmd_vel
上面的 geometry_msgs/Twist 即為話題 /turtle1/cmd_vel 的消息類型,這在執(zhí)行命令 rostopic list -v 時
也有所體現(xiàn)。
下面用 rosmsg 命令來查看消息的詳細(xì)情況:
rosmsg show geometry_msgs/Twist
4, rostopic pub :把數(shù)據(jù)發(fā)布到當(dāng)前某個正在廣播的話題上。通過此命令可以通過直接在終端發(fā)送命令來控制小海龜
用法: rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
在網(wǎng)上的很多資料中對find命令的解釋是查找字符串或數(shù)組中第一個出現(xiàn)查找內(nèi)容的位置.
如::put[:find abcdcba cd] 屏幕返回:2 這個不難理解但下面find的用法本人實在理解不來,命令如下::put [/interface :find name=pppoe-out]
網(wǎng)頁題目:linux識別ros命令 ros 常用命令
本文URL:http://m.newbst.com/article48/higohp.html
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